机械臂使用手册

本文包含了机械臂的使用说明和在完成真机实验过程中可能遇到的各类软硬件问题的介绍，机械臂在使用过程中可能会造成各类危险，因此首先对各类注意事项进行说明。

⚠️注意事项

• 机械臂在使用过程中应时刻保证机械臂处于急停锁死，或急停开启且有人手持急停的状态，确保出现意外状况能第一时间停止机械臂运动

  • B站简短教程: link

• 用电安全

  • 机械臂正常使用功率400W，最高使用功率800W，家用插座额定功率2500W，标准运行2200W，请尽量将机械臂分散在不同插座上使用。

Flexiv Rizon 4

• 开箱与安装

• 手动模式/自动模式使用

  • 英文版link 中文版link

• Flexiv RDK Github

Flexiv Grav

• 开箱与安装

• 手动模式使用

• 自动模式使用

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Intel RealSense

1. Intel官方相机参数查询: link
2. open3d manual: link

• 开箱使用

  1. 请保持相机屏幕的整洁, 尽量不要粘上指纹等, 以免影响拍摄效果

  2. 固定在Rizon上的相机由flexiv提供的标准件来;连接, 所需螺丝:

     1. M3 * 5

     2. M5 * 8 (需要配合平垫圈使用)

     3. 效果图

     
  3. 可视化

     1. 可直接在终端中输入realsense-viewer来可视化相机拍摄的图片

     2. 使用 camera.py, 直接运行python camera.py即可

        camera.py代码逻辑比较简单, 故在此略去介绍

• 内参标定

  Before we get started, you need some basic knowledge about the camera's intrinsic and extrinsic:

  • 参考书籍: 高翔 视觉SLAM十四讲 (确保你懂了Chapter 3, 5的知识)

  标定代码: calibration_intr.py

  • 写在后面

    其实标定内参可以直接从camera.py中的get_intrinsic函数中得到 (注意: 这是出厂设置, 肯定会有误差, 但在可接受范围内),

    remark: 若一切正常, 你的标定结果和ground truth比对, fx, fy, cx, fy的偏差应该保证在相对误差<1%

• 外参标定

  • reference: ZIVID官方文档, B站 (手眼标定)

  个人推荐看一下ZIVID, 里面的图文较形象地说明了标定的原理与逻辑

  流程: TODO

  1. Eye In Hand

  2. Eye To Hand

  标定代码: calibration_extr_e2h.py calibration_extr_eih.py

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Sigma.7

• 开箱与安装

  • 打开电源, 若仅有左下角白灯一灭一闪烁, 请进行标定: 请分别将机器按上下左右平移移动加上三维旋转上达到机器的可移动范围内的边界点，最后捏合分开gripper完成标定。 完成后, 白灯状态变成一灭一亮状态

  • 若标定完之后Sigma.7不能正确度数, 则终端运行:

    sudo chmod +777 /dev

    若还是不行, 请联系相关人员寻求帮助!

• API调用

• 手动使用

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API reference

1. Manual
2. https://rdk.flexiv.com/api/